Le musée, créé en 1896, était installé dans deux salles de la mairie, puis transféré en 1909 dans une partie de l'ancien hôtel Dieu. Agrandi dans l'état actuel en 1974. Les collections ont été données ou léguées par des Pithivériens ou acquises par la Société des amis du musée
— Atout
Collection d'Océanie, d'Afrique, d'Asie du sud-est et de Guyane. Atelier du peintre Désiré Lubin (1854-1929). Collection de dessins italiens et français du XVIe au XIXe siècles. Archéologie locale
Ancien hôtel Dieu du XVIIIe siècle. Le chœur de la chapelle est décoré d'une peinture murale d'Ange René Ravault, datée de 1790-1791 (restaurée en 2004).